Servos

Un servo (o servomotor) es un motor eléctrico con control de posición angular preciso, capaz de girar a un ángulo específico (normalmente 0–180°) y mantenerse estable en esa posición mediante retroalimentación interna.

Está compuesto por: Motor DC que genera el movimiento rotativo. Engranajes reductores que aumentan el par motor. Potenciómetro (feedback) que mide la posición real del eje. Circuito de control que compara la posición deseada (por señal PWM) con la real y corrige el error.

Ventajas clave: posicionamiento exacto (±1° típico), alto par en poco espacio, fácil control desde microcontroladores.

Se controla con pulsos PWM de 1–2 ms cada 20 ms:1 ms = 0° - 1,5 ms = 90° (posición neutra) - 2 ms = 180°

Los servo motores funcionan recibiendo una señal de control que especifica la posición o velocidad deseada. La señal de control suele ser una señal de modulación por ancho de pulsos (PWM), que varía en duración para indicar la posición o velocidad deseada.

Cuando el servomotor recibe la señal de control, la compara con la señal de realimentación de su sensor de posición interno. Si el motor no está en la posición deseada, el circuito de control ajusta la salida del motor hasta que alcanza la posición deseada. Una vez que el motor está en la posición correcta, el circuito de control mantiene la salida para mantener el motor en esa posición.

Para programar los servos con Arduino, se pueden seguir los siguientes pasos:

• 1- Conectar el servo: Conectar el servo al Arduino. El pin rojo debe conectarse al pin de 5V, el pin marrón debe conectarse al pin de GND y el pin amarillo o naranja debe conectarse a un pin digital del Arduino. (Un servo motor puede consumir mas de la capacidad de corriente que puede entregar la placa Arduino, si es el caso debe conectarse a una alimentación externa con los GND unidos)

• 2- Incluir la biblioteca: Incluir la biblioteca de Servo en el código de Arduino. Para hacer esto, se debe ir a "Sketch" en la barra de menú de Arduino, seleccionar "Incluir biblioteca" y luego seleccionar "Servo".

• 3- Crear un objeto Servo: Crear un objeto Servo en el código. Esto se puede hacer mediante la declaración de un objeto Servo y asignándole un nombre, por ejemplo, "miServo".

• 4- Configurar el servo: Configurar el servo utilizando el método attach(). Este método establece el pin digital al que está conectado el servo y la frecuencia de actualización del servo.

• 5- Mover el servo: Mover el servo utilizando el método write(). Este método establece el ángulo al que se desea que se mueva el servo, en grados.

Ejemplo básico de código de Arduino para controlar un servo. Este ejemplo mueve el servo a un ángulo de 90 grados y luego a un ángulo de 0 grados, esperando un segundo entre cada movimiento.

#include

Servo miServo; // Crear un objeto Servo llamado "miServo"

void setup() {

  miServo.attach(9); // Configurar el servo en el pin digital 9

}

void loop() {

  miServo.write(90); // Mover el servo a un ángulo de 90 grados

  delay(1000); // Esperar un segundo

  miServo.write(0); // Mover el servo a un ángulo de 0 grados

  delay(1000); // Esperar un segundo

}